“禾斗”通用机器人属于一个可编程机械体,是一个处于轮式和足式中间状态的机器人，它能完全发挥轮式机器人的高效性，又能充分发挥足式机器人的泛场景性。它由计算部件（大脑）、可变形机体（躯干）、运动部件（足）、执行部件（手）、传感器（眼睛耳朵等）组成，是一个结构完整功能齐全的机器人。 它的机体有12个自由度，由前臂、后臂、横臂、折叠臂、坐臂、扶臂、3轴旋转部件、5个轮子等组成。它拥有6个变形节点，可以根据人的需要变化出多种形态来。机体有5个旋转轴和一对攀爬杆，能实现：攀爬楼梯、全向移动、高性能载人、平台自适应稳定。设置有一个机械臂，使它能进行物理动作的执行。还有舒适的坐垫和可展开的中控台面，除了机电性的功能外还能提供空间性的功能。 

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